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How to ベゼリー pi とサーボドライバーの接続

ベゼリー Pi とサーボドライバーの接続

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STEPS
TOOLS
\u307e\u305a\u306f\u30b5\u30fc\u30dc\u30c9\u30e9\u30a4\u30d0\u30fc\u30dc\u30fc\u30c9\u306b\u96fb\u6c60\u30dc\u30c3\u30af\u30b9\u3092\u63a5\u7d9a\u3057\u307e\u3057\u3087\u3046\u3002

まずはサーボドライバーボードに電池ボックスを接続しましょう。

\u7d30\u3044\u30de\u30a4\u30ca\u30b9\u30c9\u30e9\u30a4\u30d0\u30fc\u3067\u30cd\u30b8\u3092\u3086\u308b\u3081\u308b\u3068\u3001\u6a2a\u7a74\u306b\u9699\u9593\u304c\u3067\u304d\u308b\u306e\u3067\u3001\u305d\u3053\u306b\u30b1\u30fc\u30d6\u30eb\u3092\u5dee\u3057\u8fbc\u3093\u3067\u30cd\u30b8\u3092\u3057\u3081\u307e\u3059\u3002\u5de6\u306e\u7a74\uff08GND\uff09\u304c\u9ed2\u3001\u53f3\uff08V+\uff09\u304c\u8d64\u3067\u3059\u3002\u30b1\u30fc\u30d6\u30eb\u3092\u5f15\u3063\u5f35\u3063\u3066\u307f\u3066\u3001\u3061\u3083\u3093\u3068\u56fa\u5b9a\u3055\u308c\u3066\u3044\u308b\u304b\u3069\u3046\u304b\u8a66\u3057\u3066\u304a\u304d\u307e\u3057\u3087\u3046\u3002

細いマイナスドライバーでネジをゆるめると、横穴に隙間ができるので、そこにケーブルを差し込んでネジをしめます。左の穴(GND)が黒、右(V+)が赤です。ケーブルを引っ張ってみて、ちゃんと固定されているかどうか試しておきましょう。

\u30b5\u30fc\u30dc\u30c9\u30e9\u30a4\u30d0\u30fc\u30dc\u30fc\u30c9\u306b\u30b5\u30fc\u30dc\u306e\u30b1\u30fc\u30d6\u30eb\u3092\u3064\u306a\u304e\u307e\u3059\u3002\u4e0b\u7aef\u306b\u4e26\u3093\u3067\u3044\u308b\u306e\u304c\u63a5\u7d9a\u7aef\u5b50\u3067\u3001\u5de6\u7aef\u306e\uff10\u756a\u304b\u3089\uff12\u756a\u307e\u3067\u3092\u4f7f\u3044\u307e\u3059\u3002\u9ed2\u304c\u30de\u30a4\u30ca\u30b9\uff08GND\uff09\u3001\u8d64\u304c\u30d7\u30e9\u30b9\uff08V+\uff09\u3001\u9ec4\u8272\u304c\u4fe1\u53f7\u7dda\uff08PWM\uff09\u3067\u3059\u3002

サーボドライバーボードにサーボのケーブルをつなぎます。下端に並んでいるのが接続端子で、左端の0番から2番までを使います。黒がマイナス(GND)、赤がプラス(V+)、黄色が信号線(PWM)です。

\u53f0\u5ea7\u306e\u4e2d\u306e\u30b5\u30fc\u30dc\uff08yaw\uff09\u3092\u30b5\u30fc\u30dc\u30c9\u30e9\u30a4\u30d0\u30fc\u30dc\u30fc\u30c9\u306e\uff10\u756a\u306b\u63a5\u7d9a\u3057\u307e\u3059\u3002\u30b1\u30fc\u30d6\u30eb\u306e\u8272\u3068\u7aef\u5b50\u306e\u8272\u304c\u5408\u3046\u5411\u304d\u306b\u5dee\u3057\u8fbc\u3093\u3067\u304f\u3060\u3055\u3044\u3002\u30b5\u30fc\u30dc\u306eGND\u306f\u8336\u8272\u3067\u3059\u3051\u3069\u3002

台座の中のサーボ(yaw)をサーボドライバーボードの0番に接続します。ケーブルの色と端子の色が合う向きに差し込んでください。サーボのGNDは茶色ですけど。

\u6b21\u306b\u30b8\u30e7\u30a4\u30f3\u30c8\u30d1\u30fc\u30c4\u306e\u30b5\u30fc\u30dc\uff08rotation\uff09\u306e\u30b1\u30fc\u30d6\u30eb\u3092\u3001\uff11\u756a\u306b\u3064\u306a\u304e\u307e\u3059\u3002

次にジョイントパーツのサーボ(rotation)のケーブルを、1番につなぎます。

\u6700\u5f8c\u306b\u982d\u90e8\u306e\u30b5\u30fc\u30dc\uff08pitch\uff09\u306e\u30b1\u30fc\u30d6\u30eb\u3092\uff12\u756a\u306b\u3064\u306a\u304e\u307e\u3059\u3002

最後に頭部のサーボ(pitch)のケーブルを2番につなぎます。

\u3053\u3093\u306a\u611f\u3058\u306b\u306a\u3063\u305f\u3067\u3057\u3087\u3046\u304b\uff1f

こんな感じになったでしょうか?

\u30b5\u30fc\u30dc\u30c9\u30e9\u30a4\u30d0\u30dc\u30fc\u30c9\u3092\u53f0\u5ea7\u306e\u4e2d\u306b\u5165\u308c\u307e\u3057\u3087\u3046\u3002\u30b5\u30fc\u30dc\u306e\u30b1\u30fc\u30d6\u30eb\u3092\u3044\u3063\u305f\u3093\u524d\u9762\u304b\u3089\u3072\u3063\u3071\u308a\u51fa\u3059\u3068\u3001\u304d\u308c\u3044\u306b\u53ce\u307e\u308a\u307e\u3059\u3002\u30dc\u30fc\u30c9\u3092\u56fa\u5b9a\u3057\u305f\u3044\u4eba\u306f\u30dc\u30eb\u30c8\u3068\u30ca\u30c3\u30c8\u3067\u6b62\u3081\u3066\u3082\u3044\u3044\u3067\u3059\u304c\u3001\u72ed\u3044\u306e\u3067\u3061\u3087\u3063\u3068\u96e3\u3057\u3044\u3067\u3059\u3002

サーボドライバボードを台座の中に入れましょう。サーボのケーブルをいったん前面からひっぱり出すと、きれいに収まります。ボードを固定したい人はボルトとナットで止めてもいいですが、狭いのでちょっと難しいです。

\u96fb\u6c60\u30dc\u30c3\u30af\u30b9\u3092\u5f8c\u65b9\u304b\u3089\u5dee\u3057\u8fbc\u307f\u307e\u3059\u3002

電池ボックスを後方から差し込みます。

\u30b5\u30fc\u30dc\u30c9\u30e9\u30a4\u30d0\u30dc\u30fc\u30c9\u3068\u30e9\u30ba\u30d1\u30a4\u3092\u63a5\u7d9a\u3059\u308b\u305f\u3081\u3001\u307e\u305a\u306f\u30b5\u30fc\u30dc\u30c9\u30e9\u30a4\u30d0\u30fc\u30dc\u30fc\u30c9\u306b\u30b1\u30fc\u30d6\u30eb\u3092\u3064\u306a\u304e\u307e\u3059\u3002\u3044\u3061\u3070\u3093\u5de6\u304cGND\u3001\u3072\u3068\u3064\u7a7a\u3051\u3066I2C\u7dda\u304c\uff12\u672c\u3001\u305d\u3057\u30663V\u306e\u96fb\u6e90\u3067\u3059\u3002

サーボドライバボードとラズパイを接続するため、まずはサーボドライバーボードにケーブルをつなぎます。いちばん左がGND、ひとつ空けてI2C線が2本、そして3Vの電源です。

\u30b5\u30fc\u30dc\u30c9\u30e9\u30a4\u30d0\u30fc\u30dc\u30fc\u30c9\u306e\u7aef\u5b50\u3092\u3054\u78ba\u8a8d\u304f\u3060\u3055\u3044\u3002

サーボドライバーボードの端子をご確認ください。

\u30b1\u30fc\u30d6\u30eb\u3092\u30e9\u30ba\u30d1\u30a4\u306eGPIO\u306b\u523a\u3057\u307e\u3059\u3002\u4e0b\u6bb5\u306e\u5de6\u7aef\u304b\u30893V\u96fb\u6e90\u3068I2C\u304c\uff12\u672c\u3001\uff11\u3064\u7a7a\u3051\u3066GND\u3067\u3059\u3002

ケーブルをラズパイのGPIOに刺します。下段の左端から3V電源とI2Cが2本、1つ空けてGNDです。

\u30e9\u30ba\u30d1\u30a4\u306e\u30d4\u30f3\u914d\u7f6e\u3092\u3054\u78ba\u8a8d\u304f\u3060\u3055\u3044\u3002

ラズパイのピン配置をご確認ください。

\u30b5\u30fc\u30dc\u3092\u52d5\u304b\u3057\u305f\u3044\u3068\u304d\u306f\u3001\u53f0\u5ea7\u306e\u80cc\u9762\u306e\u7a74\u304b\u3089\u6307\u3092\u5165\u308c\u3066\u3001\u96fb\u6e90\u30b9\u30a4\u30c3\u30c1\u3092\u5165\u308c\u3066\u304f\u3060\u3055\u3044\u3002

サーボを動かしたいときは、台座の背面の穴から指を入れて、電源スイッチを入れてください。

完成です。お疲れ様でした。

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